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Jueves, 17 de marzo de 2011. Práctica 4 - Controlador PID. Antes de utilizar los tres controladores juntos, hemos probado el controlador P e I juntos para ver cómo se iba a comportar nuestro robot. Hemos empezado con las dos constantes con valores parecidos. Como se puede ver la reacción es bastante brusca y oscila demasiado. Tras ver que el valor de la constante de I es muy grande hemos decidido ponerle en 1. Kp20, d20, i10. Tras ajustar el valor de la constante kI, hemos aumentando ligeramente.
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Jueves, 17 de marzo de 2011. Práctica 4 - Controlador PID. Antes de utilizar los tres controladores juntos, hemos probado el controlador P e I juntos para ver cómo se iba a comportar nuestro robot. Hemos empezado con las dos constantes con valores parecidos. Como se puede ver la reacción es bastante brusca y oscila demasiado. Tras ver que el valor de la constante de I es muy grande hemos decidido ponerle en 1. Kp20, d20, i10. Tras ajustar el valor de la constante kI, hemos aumentando ligeramente.

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